1961–1964 ir 1967–1970 m. studijavo Vilniaus dailės institute tapybą, 1962 m. birželį dalyvavo tapybos studentų praktikoje Kavarske (Anykščių r.), kur sukūrė nuotaikingą Kavarsko paveikslų ciklą. 1964–1967 m. jis atliko privalomąją karinę tarnybą sovietinėje kariuomenėje, tarnavo kariniuose daliniuose Guseve (Kaliningrado sritis, Rusija).
1970–1971 m. A. Šaltenis buvo Lietuvos dailininkų sąjungos "Dailės fondo" darbuotojas, 1971–1975 ir 1981–1988 m. – Vilniaus vaikų dailės mokyklos mokytojas. 1987–1990 m. jis dirbo Lietuvos dailininkų sąjungos atsakinguoju sekretoriumi.
1975–1981 m. ir 1988–1994 m. A. Šaltenis buvo Vilniaus dailės instituto dėstytojas, vėliau – docentas. Nuo 2000 m. jis yra Vilniaus dailės akademijos profesorius. A. Šaltenis dėsto piešimo, tapybos, kompozicijos disciplinas.
1992 m. su Prancūzijos kultūros ministerijos stipendija A. Šaltenis stažavosi tarptautiniame menų miestelyje Paryžiuje.
1989–1994 m. jis dirbo Vilniaus dailės instituto Tapybos katedros vedėju. 1994–1999 ir 1999–2004 m., dvi kadencijas iš eilės, jis buvo Vilniaus dailės instituto, vėliau – akademijos rektorius. 2004–2010 m. A. Šaltenis buvo Vilniaus dailės akademijos meno ir mokslo prorektorius, 2010–2014 m. – šios akademijos meno prorektorius. 1994–2004 m. jis taip pat buvo Lietuvos rektorių konferencijos narys. Nuo 2016 m. jis yra Vilniaus dailės akademijos Tapybos katedros vedėjas.
Vadovaujant A. Šalteniui, Vilniaus dailės akademijos studentų, doktorantų ir aspirantų skaičius pasiekė 2 tūkstančius, akademijos pasaliniais tapo Kauno ir Telšių dailės fakultetai, Klaipėdos skyrius, studija Paryžiuje, buvo įrengtos praktikos dirbtuvės Druskininkuose ir Nidoje.
Tapytojas A. Šaltenis laikomas ekspresyvaus arsininkų realizmo tradicijos tesėju, jis yra dailininkų grupės "24" narys. Jis tapo portretus ir figūrines kompozicijas, peizažus, natiurmortus. Jo kūriniams būdingas dramatiškumas, ironija, groteskas, ekspresyvumas, deformuotas piešinys.
Nuo 1960 m. jis dalyvauja parodose Lietuvoje ir užsienio šalyse, savo tapybos darbus eksponavo daugiau kaip 70 parodų Prancūzijoje, Suomijoje, Italijoje, Estijoje, Latvijoje, Rusijoje, Austrijoje, Gruzijoje, Armėnijoje, Švedijoje, JAV, Anglijoje, Vokietijoje, Lietuvoje ir kitur. 1994 m. A. Šaltenis dalyvavo grupės "24" parodoje Paryžiuje, 1998 m. – Lietuvos dailės parodoje Diuseldorfe (Vokietija), 2000 m. – Baltijos šalių tapybos parodoje JAV. Nuo 1963 m. jis surengė keliolika personalinių kūrybos parodų.